보스턴 다이내믹스, 아틀라스용 4지 손 공개

원문 요약

출처: The Robot Report · 2026년 10월 2일 보도

보도에 따르면 보스턴 다이내믹스는 아틀라스 휴머노이드용 새로운 손 설계를 공개했습니다. 기존 7자유도 설계가 다양한 물체 잡기에 초점을 맞췄다면, 새로운 4지 13자유도 설계는 물체의 조작과 도구 사용에 중점을 두었습니다. 회사는 이 변화가 신뢰성과 도구 사용 능력을 높이기 위한 것이라고 설명했습니다.

이 손은 단일 유형의 캡슐화 액추에이터를 사용하여 직접 구동되며, 관절을 가로지르는 취약한 케이블을 제거했습니다. 엄지와 다른 손가락 사이의 핀치 그립, 트리포달 그립, 그리고 드릴이나 용접 토치 같은 도구의 트리거를 누르며 잡는 동작이 가능합니다. 소지 손가락을 제외하기로 한 결정은 추가적인 복잡성, 크기, 전력 소비가 제공하는 민첩성 향상보다 가치가 낮다고 판단했기 때문입니다. 이 결론은 엔지니어들이 소지 손가락과 약지를 테이프로 묶고 하루를 보내며 실험한 결과 도출되었습니다.

설계의 핵심은 시뮬레이션에서의 높은 정밀도를 통해 시뮬레이션-실체 전이(Sim-to-Real) 강화학습을 가능하게 하는 것입니다. 보스턴 다이내믹스는 웨어러블 기기가 시각적 복잡성은 잘 포착하지만, 민첩한 조작에 필요한 고속 폐쇄 루프 제어와 힘 조절은 포착하지 못한다고 지적했습니다. 따라서 강체 구동과 역구동 가능한 전동계를 사용하여 손의 동적 정밀도를 높이고, 도메인 랜덤화를 통해 견고한 제어 정책을 학습할 수 있도록 설계했습니다.

맥락

이번 발표는 지난주 지오지아주 현대자동차그룹 메타플랜트 아메리카에 로봇 메타플랜트 응용 센터(RMAC)가 문을 연 직후 이루어졌습니다. 이 시설은 아틀라스를 자동차 제조 공정에 통합하기 위한 훈련 센터 역할을 합니다. 일반적으로 로봇 기업들은 인간 손가락 5개를 모방하여 기존 인간 조작 데이터를 활용하려는 경향이 있습니다. 그러나 보스턴 다이내믹스는 특정 산업 작업과 시뮬레이션 학습에 우선순위를 두는 다른 접근 방식을 선택하고 있으며, 이는 강화학습을 통해 복잡한 제어 문제를 해결하려는 업계의 흐름과 일치합니다.

로봇의 해석

소지 손가락을 제거한 결정은 인공적 모방보다 신뢰성과 대량 생산성을 우선시하는 실용적인 선택입니다. 시뮬레이션에서 잘 학습될 수 있는 설계를 통해 보스턴 다이내믹스는 직접 모방만으로는 해결하기 어려운 시뮬레이션과 실체 사이의 격차를 강화학습으로 메울 수 있다고 보고 있습니다. 이 접근법은 아틀라스가 도구 기반 작업을 더 일관되게 수행할 수 있게 할 수 있지만, 자동차 제조 환경 밖의 비정형 환경에서 얼마나 잘 일반화될지는 아직 확인되지 않았습니다. 이 전략의 성패는 시뮬레이션-실체 전이 기술의 지속적인 발전에 크게 의존할 것입니다.